楚国作为诸侯的历史可以追溯到西周时期。大家都知道，秦国直到周平王东迁之后，才被正式封为诸侯，而楚国早在西周时就已经被周成王封为子爵，成为一方诸侯。尽管如此，楚国却一直未能融入中原诸侯的圈子，长期被视为“异类”。这种隔阂甚至体现在许多古代寓言中，楚国人往往被描绘成“笨蛋”或“傻子”，足见其他诸侯对楚国的看法。
这种形象也反映了楚国与中原其他诸侯长期以来的不和。后来，楚国发生了变动，一位名叫熊通的国君上台。熊通在继承哥哥楚厉王的遗位后，直接杀掉了自己的侄子，篡位成为楚国的君主。历史上，这种通过篡位上台的帝王，往往都精力充沛、改革有力，熊通也不例外。他上台后不久，就灭掉了与楚国接壤的权国，又大举进攻邻国随国，甚至逼迫随侯上书给周天子，请求提升楚国的封号，想把楚国从子爵升为伯爵、侯爵甚至公爵。
然而，周天子并不重视楚国，根本没有回应熊通的请求。这让熊通十分愤怒，他于是决定采取激烈的行动：“既然你不给我晋爵，那我自己来！”于是，熊通直接自称为楚王。要知道，在当时，除了周天子，诸侯中地位最高的也仅是公爵，熊通的举动显然是要和周天子“平起平坐”。他对周天子的回应也相当直接：“你们说我们楚国是蛮夷，那我就当个蛮夷，如何？你们的礼制对我不管用！”
熊通敢做这样的决定，并非没有底气。这背后有两个原因：一是周天子的权威已日渐衰弱，二是楚国的国力逐渐强大，已经不怕任何一个诸侯，更不怕一个早已名存实亡的周天子。周天子得知熊通称王后，虽然气愤不已，但却无力反击。而熊通的这一举动，实际上也是周天子威信彻底崩塌的一个标志。从此之后，周天子作为唯一王者的威信彻底消失，诸侯们纷纷开始称王，与周天子“平起平坐”。到了战国中期，许多诸侯国都称王，最终连秦国的昭襄王也不再满足于王号，直接自封为“帝”，并且彻底灭掉了末代周天子——周赧王。
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至于其他诸侯自称“公”，实际上是周天子失去权威后，各国诸侯的自我加冕。最初，周武王、周成王在分封时对封号的授予有严格规定，只有公爵才有资格被称为“公”。但是，随着周天子权威的下降，诸侯们开始自行提高身份，互相称为“公”。这种称呼，实际上是他们的一种自嗨，因为周天子并没有正式承认这种自封。就像郑庄公，他在《左传》中依旧被称为郑伯，而“郑伯”才是周天子给他的正式称号，郑公则是郑国国君自己加的。
总的来说，随着周天子的衰弱，诸侯们的封号变得越来越不拘泥，大家开始相互“升职”，直到周天子的威望完全丧失，诸侯们各自为王，历史进入了战国时期的混乱局面。
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